こんにちは！ devemin です。
今回の記事は、デスク上で遊んで学べる四脚ロボット「Mini Pupper 2 （ミニぷぱ 2）」のレビューをしていきますね。
（なお当記事は、発売元 MangDang からサンプルの提供を受けて書いています。感謝✨）
Mini Pupper 2 ボディ
はい、これが Mini Pupper 2 、ミニぷぱ 2 くんですね。かわいい✨
コンパクトボディの四脚ロボット。
前機種から大幅な機能アップをしてローンチ、発売されました！
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このコンパクトボディに、なんと Linux が動作する Raspberry Pi 4 (CM4) ボードが搭載されているんです。この近年、世の中のロボット技術や AI 技術は革新が続いていますが、
この Mini Pupper 2 があれば、
「ロボットの基本技術が学べる」
「デスクで使える」
「各種ソースコードはオープンにいじれる」
という魅力あるプロダクトとなっています。
ではその片鱗を少しご紹介…
●Raspberry Pi x Ubuntu Linux 搭載
電子工作の世界ではおなじみとも言える Raspberry Pi (ラズパイ) が搭載されており、強力なクアッドコア CPU を搭載し、近年普及が進んでいる Ubuntu Linux システムが利用されています。様々なセンサやデバイスを接続して制御することができます。
また各種ソースコードやデモコードの多くは Python プログラミング言語で提供されていて、初心者でもロボットの基本技術の理解を進めることができます。使いたい機能にすぐアクセスすることができるのは嬉しいですね。
●高機能かつ初心者でも扱いやすい
特筆すべきは前機種からアップデートされた、各関節についているシリアルサーボモータ。これは現在角度や電流、温度など各種フィードバックを得られる高機能なモータとなっています。非常に小さなモータにも関わらず、カーボン製の軽い脚部とともに、ギヤ機構によって大きなトルクを生み出します。
このモータは、内部マイコン ESP32-S3 からでも、Raspberry Pi 4 (CM4) ボードの Ubuntu Linux からでも、どちらからでも動かせるコードが付属しています。イチから自分で作ろうとしたら基板の設計から行うことになって大変ですが、基板にコネクタをさせば使える。これはいいですね～！
・スペック
ESP32-S3 マイコンのファームウェアも公開されており、各種ハードウェアをマイコンから直接制御することもできますし、さらにマイクやスピーカ、IMU モーションセンサも搭載しているので、AIボットプログラミングや姿勢制御プログラミングをしてみたりなど、可能性が広がりますね。
また、非常に小さなボディなのでデスク上で安心して動かせるというのも魅力です。通常ロボットというと大きなものを想像しますが、Mini Pupper 2 はバッテリ駆動で手の上に載せられるサイズ。余分な作業スペースは不要ですね。
ほかにも、
・ROS2 対応（世界的に利用されているロボット用ソフトウェア）
・簡単に使えるよう、microSD カード用イメージあり
・学習用の各種デモコード、組み立てマニュアル等あり
と、至れり尽くせり… なにより「動作する機体とソースコードが目の前にある」というのは、ロボットの動作を学ぶ上でとても効率が良く、コストパフォーマンスに優れています。
●そのほかにも…（自分の遊んだ例）
・強化学習「Genesis」
ここ最近、ロボットを強化学習という手法で歩かせるための関連ソフトウェア「Genesis」が話題となりました。私もさっそく Genesis の物理シミュレーション環境で Mini Pupper 2 を動かしてみました。
ロボットの 3D モデルデータとなる URDF ファイルが公開されているので、こういった最新技術もスピーディに試すことができました。
・3D アプリ開発環境「Unity」
またこれは前機種 Mini Pupper を利用した私の応用の例ですが、Ubuntu Linux が搭載されているので、ネットワーク機能を利用してこういったプログラミングをすることも可能です。スマホからミニぷぱを動かせるというのは、親戚の子供たちに大人気でした（笑）
ちなみに Mini Pupper 2 は、最初から Playstation4 コントローラ（または互換品）にて動かすことができますよ。
●ロボット技術を学ぶのにオススメ
さてさて、ここまで Mini Pupper 2 の多くの魅力を紹介してきました。いじって楽しい、動かして楽しい Mini Pupper 2。自分の本業はロボットと全く関係ない仕事なのですが、ロボットに興味を持ち前機種の頃からとてもたくさんの技術を学べました。
もしいまロボットを動かしたり遊んでみたい、学んでみたいというような気持ちがある方であれば、Mini Pupper 2 はとてもとても良い相棒となると思います。たくさん遊んでいじって、友人や家族に自慢しましょう（笑） オススメです✨
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